工作任务 #1718
由 匿名用户 更新于 大约一年 之前
1、阅读JAKA协作机器人实验指导书，我获得的有用信息是JAKA机器人支持Tcp/Ip、Modbus通讯，SDK开发，里面没有提到仿真软件；
2、给东升介绍KVsion、仿真软件大致使用，协助搭建流程进行测试，安装通讯助手；
4.8 3.7
配合进行KImage控制Jaka机器人运动，发现Kiamge和仿真软件同时连接机器人的时候，仿真软件中模型运动会出现卡顿现象。经过测试分析应该是Kiamge和仿真软件都需要接收相同数据导致丢包现象。 大华相机资源每次采图为1000零几秒，原因是由于调用相机工具重写的UserButton6函数（实现线程同步解锁功能）能通过编译，但是运行会导致程序异常退出，所以给注释掉了，取消注释查找问题所在；
3.8
通过在合适的位置添加日志输出，发现KVsion运行时先加载了相机资源，由于相机资源构造函数里注册了回调函数进行采图，回调函数中调用了相机工具重写的UserButton6函数（实现线程同步解锁功能），此时相机工具还没有加载，意味着UserButton函数还没有重写，此时调用的UserButton6为纯虚函数，所以导致了程序异常退出。
解决方案：不在相机资源构造函数中包含注册回调函数部分代码，重写UserButton5函数来实现注册回调函数，在相机工具中调用UserButton5函数。
2、给东升介绍KVsion、仿真软件大致使用，协助搭建流程进行测试，安装通讯助手；
4.8 3.7
配合进行KImage控制Jaka机器人运动，发现Kiamge和仿真软件同时连接机器人的时候，仿真软件中模型运动会出现卡顿现象。经过测试分析应该是Kiamge和仿真软件都需要接收相同数据导致丢包现象。 大华相机资源每次采图为1000零几秒，原因是由于调用相机工具重写的UserButton6函数（实现线程同步解锁功能）能通过编译，但是运行会导致程序异常退出，所以给注释掉了，取消注释查找问题所在；
3.8
通过在合适的位置添加日志输出，发现KVsion运行时先加载了相机资源，由于相机资源构造函数里注册了回调函数进行采图，回调函数中调用了相机工具重写的UserButton6函数（实现线程同步解锁功能），此时相机工具还没有加载，意味着UserButton函数还没有重写，此时调用的UserButton6为纯虚函数，所以导致了程序异常退出。
解决方案：不在相机资源构造函数中包含注册回调函数部分代码，重写UserButton5函数来实现注册回调函数，在相机工具中调用UserButton5函数。