工作任务 #762
在国赛平台设备上用realsense进行实战，道具用厚度不同的方形块，主要内容：
1.手眼标定（注意右手坐标系）（√） 1.手眼标定（注意右手坐标系）
2.测量方形块体积（√） 2.测量方形块体积
3.测量方形块与载物平面高度差，与其他方形块高度差（√） 3.测量方形块与载物平面高度差，与其他方形块高度差
4.测量方形块表面与载物平面夹角（√） 4.测量方形块表面与载物平面夹角
5.用区域分析工具提取方形块中心、角点行列坐标系并用3D点获取中心点、角点3D坐标（√，交点不知道怎么得到） 5.用区域分析工具提取方形块中心、角点行列坐标系并用3D点获取中心点、角点3D坐标
6.用3D点距工具测量两个木块中心点距离（√） 6.用3D点距工具测量两个木块中心点距离
7.定位木块中心点位姿（点云匹配）（√） 7.定位木块中心点位姿（点云匹配）
8.抓取木块并进行码垛，
配置、结果、视频为证
1.手眼标定（注意右手坐标系）（√） 1.手眼标定（注意右手坐标系）
2.测量方形块体积（√） 2.测量方形块体积
3.测量方形块与载物平面高度差，与其他方形块高度差（√） 3.测量方形块与载物平面高度差，与其他方形块高度差
4.测量方形块表面与载物平面夹角（√） 4.测量方形块表面与载物平面夹角
5.用区域分析工具提取方形块中心、角点行列坐标系并用3D点获取中心点、角点3D坐标（√，交点不知道怎么得到） 5.用区域分析工具提取方形块中心、角点行列坐标系并用3D点获取中心点、角点3D坐标
6.用3D点距工具测量两个木块中心点距离（√） 6.用3D点距工具测量两个木块中心点距离
7.定位木块中心点位姿（点云匹配）（√） 7.定位木块中心点位姿（点云匹配）
8.抓取木块并进行码垛，
配置、结果、视频为证