工作任务 #763
工作任务 #752: 3D工具学习实战
3D工具学习实战
状态:
已关闭
优先级:
普通
指派给:
-
开始日期:
2023-09-25
计划完成日期:
2023-10-13
% 完成:
100%
预期时间:
描述
在国赛平台设备上用realsense进行实战，道具用厚度不同的方形块，主要内容：
1.手眼标定（注意右手坐标系）
2.测量方形块体积 (已完成）
3.测量方形块与载物平面高度差，与其他方形块高度差 (已完成）
4.测量方形块表面与载物平面夹角 (已完成）
5.用区域分析工具提取方形块中心、角点行列坐标系并用3D点获取中心点、角点3D坐标 (已完成中心点，角点暂时不清楚如何定位）
6.用3D点距工具测量两个木块中心点距离 (已完成）
7.定位木块中心点位姿（点云匹配） (已完成）
8.抓取木块并进行码垛，
配置、结果、视频为证
| 屏幕截图 2023-10-19 163532.png (207 KB) 屏幕截图 2023-10-19 163532.png | 方形块与载物平面高度差 | ||
| 屏幕截图 2023-10-19 163633.png (219 KB) 屏幕截图 2023-10-19 163633.png | 方形块与其他方形块高度差 | ||
| 屏幕截图 2023-10-19 164253.png (126 KB) 屏幕截图 2023-10-19 164253.png | 方形块表面与载物平面夹角 | ||
| 屏幕截图 2023-10-19 173054.png (119 KB) 屏幕截图 2023-10-19 173054.png | 3D点获取中心点 | ||
| 屏幕截图 2023-10-19 174336.png (188 KB) 屏幕截图 2023-10-19 174336.png | 两个木块中心点距离 | ||
| 屏幕截图 2023-10-19 175921.png (623 KB) 屏幕截图 2023-10-19 175921.png | 木块中心点位姿 | ||
| 屏幕截图 2023-10-19 180216.png (139 KB) 屏幕截图 2023-10-19 180216.png | 方形块体积 |
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