4,日常工作任务 » 第35周2023-08-21

8月21日
完成用户标定的标定编写调试，标定结果正确，优化程序中的问题。（完成）
问题：标定后里较近150mm位置偏差为1-2mm，较远的位置会有3-4mm的偏差
分析优化：布进尺寸设定过大，力控范围过大
8月22日
进行用户坐标系自动标定实验优化，标定后误差已经实现精度为1mm以内。

和凯哥对机械手每个点位运动启动等待时间需要3-4s问题进行排查优化，昨天完成一个用户坐标系自动标定时间为4分30秒，下班完成一个用户坐标系的修改优化，完成一个用户坐标系自动标定时间为2分30秒，标定后精度误差在1mm以内。

测试标定程序在其他位置自动标定的操作内容，只需要修改参数输入4个定点坐标和2个力控范围，标定精度为1mm以内。
遇到问题：
（1）参数设置工具引用资源参数时，关闭软件引用会自动断开（已解决）
（2）机械手资源中开始等待超时时间设置的值越大，每次运动需要等待时间越长，整个标定时间也就会变长，如果设置的值较小，当其中的某个机械手控制工具运行时间超过该值就会直接跳过运行下个工具，这样很不安全，容易碰撞（未解决）

8月25日
今天使用凯哥新优化逻辑的EFORT资源进行测试，开始等待超时时间设置的值可以调到2500稳定。