4,日常工作任务 » 24年日常工作任务

1.六轴机器人、六轴驱动器功能编写
2.实现整体功能通讯、信号交互抓取
3.将编写过程中出现的问题、问题解决方法进行记录
4.保存好对应配置
5.周四下班前问题表汇总发给姚强
进度：
4.16—4.19
1. 进行自己弄的模型相机封装和kimage进行交互拍照，可以完成简单的拍照功能，kmage相机工具取图成功，同时并记录秉优软件bug也提交给姚强
2. 进行xy轴模型学习，跟着注释的的方法和使用模板的脚本去编写编译发送报错，检查后发现调用这个移动方法的语句被我删除了，使用一直报错，后面加上就可以了.xy轴可以运动。
进度：
4.22-4.23
1.拿到六轴机器人模型，进行转格式，和到blender软件进行模型处理，导到仿真软件进行设置节点，查看熟悉6站的机器人模型然后按照模板去设置这个6轴机器人信号值、属性和需要的功能选择的驱动器及引用关节坐标。
2.6轴机器人按照6站的模板进行脚本编辑，修改相关参数，编译没有错误，现在手动输入关节坐标每一个关节都可以运动，但是通讯交互的还没有弄好这个关节是6个字符串类型要问一下他们怎么发送
4.24-25：
1.kimage搭建通讯，使用报文的格式发送，连接仿真发送后报错误，需要检查看看是不是参数问题还是少了数据
2。解决报文格式报错的问题，可以发送过去，但是仿真没有读到这个属性参数，后面我报这个报文的格式直接写到通讯面板的输入框里，报下面的图片的错误，放到六站那里也是一样的，因为数据坐标都是plc给到，这样写报文过去可能不行，明天要问一下秉优的人
4.27-4.28
1.解决kimage和仿真通讯问题，这次使用客户端写入，和6站通讯类似但不一样那个是服务器读取格式不一样。
2.部分关节没有做成按一个方向旋转，他们用是用kdl求解算法后应用个各个关节，邹工讲解后自己重新整理，现在可以与kimage实现通讯交互运动。
3.把机器人模型，仿真配置进行保存。