工作任务 #1780
由 匿名用户 更新于 大约一年 之前
1、阅读伍工那边发出来的一些关于ros的资料、视频；
2、继续阅读伍工那边发出来的一些关于ros的资料、视频，学习ros话题通信以及服务通信机制；
3、开始编写jaka机器人资源和工具的代码，询问伍工那边需要的一些库所在位置后安装了伍工所说的带有ros插件的qt，目前是可以将ros的头文件包含进来。
5.7
继续编写Jake机器人资源和工具代码，查阅相关资料，向伍工那边反馈遇到的问题，后面腾讯会议伍工进行了讲解，阅读伍工给的资料。
5.8
继续阅读伍工给的资料以及电脑上ros的一些文件信息，反馈遇到的问题，沟通后需要自己编译一些功能包，然后就是查资料如何在qt编译。
5.9
查资料如何编译自定义文件生成.h文件以供调用，测试仿真软件给出的接口是否可用，发现mpc控制机上并没有这些接口，后来进行反馈、找伍工远程支持编译他给的文件。
5.10
跟据伍工重新编译给出的接口，写了一个简单的demo进行测试，测试后可行，阅读伍工给的接口文档代码并跟据这些进行正式开始进行jaka机器人工具的开发。
5.13
继续相关文档编写Jaka机器人工具代码；
5.14
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码，主要在实现机器人末端位置的实时获取并更新到输出参数，因为需要静态类型的回调函数并阻塞式等待回调函数调用，所以放到了单独的线程中。
5.15
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码，实现了控制页面机器人末端位置以及关节位置的实时显示，解决了roscore未开启导致软件由于jaka工具找不到master而无法打开的问题，解决了多线程订阅出现的添加两个工具软件退出的问题。
5.16
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码，在实现控件控制机器人点位运动时出现软件强制退出的现象，暂时未找到问题所在；
5.20
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码,完成控件控制机器人点位运动和关节运动，控件按下运动，松开停止，之前实现点位运动时用的是这个直线运动接口，在机器运动时走的轨迹很奇怪，后面发现ros仿真软件那边给出的直线运动的接口是基于用户坐标系的而不是基坐标系，后面改用笛卡尔控件伺服运动模式接口。
5.21
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码,对运动控制界面及逻辑做了一些优化，阅读c#机器人工具代码，构思如何实现机器人的运动规划，实现了一部分界面的设计以及代码编写；
2、继续阅读伍工那边发出来的一些关于ros的资料、视频，学习ros话题通信以及服务通信机制；
3、开始编写jaka机器人资源和工具的代码，询问伍工那边需要的一些库所在位置后安装了伍工所说的带有ros插件的qt，目前是可以将ros的头文件包含进来。
5.7
继续编写Jake机器人资源和工具代码，查阅相关资料，向伍工那边反馈遇到的问题，后面腾讯会议伍工进行了讲解，阅读伍工给的资料。
5.8
继续阅读伍工给的资料以及电脑上ros的一些文件信息，反馈遇到的问题，沟通后需要自己编译一些功能包，然后就是查资料如何在qt编译。
5.9
查资料如何编译自定义文件生成.h文件以供调用，测试仿真软件给出的接口是否可用，发现mpc控制机上并没有这些接口，后来进行反馈、找伍工远程支持编译他给的文件。
5.10
跟据伍工重新编译给出的接口，写了一个简单的demo进行测试，测试后可行，阅读伍工给的接口文档代码并跟据这些进行正式开始进行jaka机器人工具的开发。
5.13
继续相关文档编写Jaka机器人工具代码；
5.14
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码，主要在实现机器人末端位置的实时获取并更新到输出参数，因为需要静态类型的回调函数并阻塞式等待回调函数调用，所以放到了单独的线程中。
5.15
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码，实现了控制页面机器人末端位置以及关节位置的实时显示，解决了roscore未开启导致软件由于jaka工具找不到master而无法打开的问题，解决了多线程订阅出现的添加两个工具软件退出的问题。
5.16
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码，在实现控件控制机器人点位运动时出现软件强制退出的现象，暂时未找到问题所在；
5.20
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码,完成控件控制机器人点位运动和关节运动，控件按下运动，松开停止，之前实现点位运动时用的是这个直线运动接口，在机器运动时走的轨迹很奇怪，后面发现ros仿真软件那边给出的直线运动的接口是基于用户坐标系的而不是基坐标系，后面改用笛卡尔控件伺服运动模式接口。
5.21
继续跟据相关文档编写Jaka机器人工具代码,对运动控制界面及逻辑做了一些优化，阅读c#机器人工具代码，构思如何实现机器人的运动规划，实现了一部分界面的设计以及代码编写；