4,日常工作任务 » 第40周2023-09-25

初级题目
1.[100, 50, 80, 90, 100, 180]中，前三个分别代表了X,Y,Z坐标，后三个分别代表了物体绕X,Y,Z轴旋转的角度；
2.当前位姿[100, 50, 80, 87, 50, 50]，沿X轴平移30后为[130, 50, 80, 87, 50, 50]，沿Y轴平移30后为[100, 80, 80, 87, 50, 50]， 沿Z轴平移30后为[100, 50, 110, 87, 50, 50]， 绕X轴旋转30后为[100, 50, 80, 117, 50, 50]， 绕Y轴旋转30后为[100, 50, 80, 87, 80, 50]， 绕Z轴旋转30后为[100, 50, 80, 87, 50, 80]；
3.目标在机械手系中的位姿为[6.782, 10.311, 850.275，-0.731628, -0.366166, -104.051198]； 3.目标在机械手系中的位姿为[-20.904, -1.676, 150.874，-179.777776, 1.636548, -72.162568]；

进阶题目
1.工具坐标系在基坐标系中的位姿为[30.191, 22.984, 400，0, 0, -135]；
2.法兰坐标系在基坐标系中的位姿为[29.809, 24.016, -200，0, 0, -135]；
3.抓取目标时，法兰坐标系的位姿为[148.354, -50.490, 400.624，-168, 0, 103];

高阶题目
1.法兰坐标系应该在的位姿为[-20.904, -1.676, 150.874,-179.777776, 1.636548, -72.162568];
2.感觉条件不够；
3.感觉条件不够；