工作任务 #757
工作任务 #752: 3D工具学习实战
3D工具学习实战
状态:
已关闭
优先级:
普通
指派给:
姚强
开始日期:
2023-09-25
计划完成日期:
2023-10-13
% 完成:
100%
预期时间:
描述
在国赛平台设备上用realsense进行实战，道具用厚度不同的方形块，主要内容：
1.手眼标定（注意右手坐标系）
2.测量方形块体积
3.测量方形块与载物平面高度差，与其他方形块高度差
4.测量方形块表面与载物平面夹角
5.用区域分析工具提取方形块中心、角点行列坐标系并用3D点获取中心点、角点3D坐标
6.用3D点距工具测量两个木块中心点距离
7.定位木块中心点位姿（点云匹配）
8.抓取木块并进行码垛，
配置、结果、视频为证
| 平面夹角.png (21.2 KB) 平面夹角.png | |||
| 其他物块高度差.png (149 KB) 其他物块高度差.png | |||
| 体积测量.png (60.1 KB) 体积测量.png | |||
| 物块3D中心坐标.png (71 KB) 物块3D中心坐标.png | |||
| 载面高度差.png (146 KB) 载面高度差.png | |||
| 3D点间距.png (26.9 KB) 3D点间距.png |
历史记录
#2 由 姚强 更新于 超过一年 之前
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