5,应用项目 » 2023应用项目 » K01023001 佳悦自动化齿轮抓取与读码项目（张桂荣）

调试方式：远程调试
现场出现的问题：
1、抓取角落的齿轮盘偶尔有抓偏的现象；
解决进度：已解决，修改找圆工具的阈值，提高识别成功率；已调试到无论开关设备的门都能够识别出齿轮盘的圆中心；
问题原因：偶尔受到环境光的影响，导致找圆工具找歪；
2、读码工位识别二维码不稳定；
解决进度：目前只判断齿轮盘的正反面，同时识别二维码，但二维码不做判断是否被识别到，否则NG的数量会增加；已多次调试相机焦距，不是相机清晰度的问题，未完全解决；
问题原因：齿轮盘的工艺可能不同，有些轮廓清晰，有些轮廓模糊，不稳定；已多次跟现场工作人员说明，但根据现场人员反馈比亚迪工作人员无法稳定该问题。下图二维码图片为现场同一个相机采集出来的二维码图片截图。
3、角落的齿轮轴偶尔有漏抓的现象；
解决进度：已调试完成，待开启视觉功能测试；为了避免受环境光的影响，光源亮度已开到最大，将相机曝光略提升，调试到无论开关设备的门都能够识别出齿轮轴的模板；
问题原因：齿轮轴的模板较复杂，材质又易反光，料框底部的透光性也加大了齿轮轴模板的识别难度，偶尔会受到环境光的影响，导致齿轮轴的模板未找到；
现场进度：派动工作人员还在调试机器人；