版本需求 #1635
由 陈凯 在 超过一年 之前添加.
更新于 8 个月 之前.
描述
1.码垛探料会出现不动，然后丢工具问题
2.地址修改后无法执行，重启后恢复默认值问题
3.六轴限位报错
4.吸嘴偏差较大
5.开启监听后闪退
历史记录
通过和陈超杰沟通、物新现场支持沟通，然后经过测试和观察，总结上述问题可能的原因：
1.六轴限位以及力传感器被拉扯了，机械手报错、伺服仍处于使能状态单机械手无法运动，导致探料失败返回放夹爪，但机械手没动，然后会被认为到位放工具。
2.测试中未又发现不能修改的问题，可能是在监听中或者plc程序地址问题。恢复默认值可能是没有保存。
3.标定的时候选择的基准RZ太接近限位值，探料时夹爪会转动，可能转到限位值
4.观察他们的工具标定，发现标定误差较大，在1mm~7mm波动，而码垛要求精度在1mm内，可能是标定问题，也可能是吸嘴不同心，属于硬件问题
5.测试多次未发现，物新的技术反馈也没遇到过
相关问题解决方案：
1.修改机械手工具，访问当前错误码状态
2.暂未发现，待测试
3.添加防呆，自动旋转180度
4.添加夹爪、吸嘴的XYZ偏移设置
5.未发现，待测试
工具进一步优化方案：
1.添加分布动作测试：工具取放测试、探料测试、码垛测试
2.将工具里面的参数作为基础码垛参数，收到基础码垛命令就用这套参数，减少工作量
1.完成程序机械手资源模块优化，完成码垛工具优化
2.测试机械手资源模块，测试码垛工具部分功能
经过多方面测试，当前（码垛）主要问题:
1.工具坐标系问题：
工具存在偏心问题，各工具之间都可能存在，而在观察他们做的工具坐标系时，发现各人、各次标定的结果存在较大偏差，
2.用户坐标系问题：
标定出来的用户坐标系，验证原点有1~3mm偏差，影响较大，用户坐标系与机械手坐标系有角度偏差，所以用试教的方法不可行
3.机械手运动模式问题：
如希望机械手走到RZ为0位置，有两种方式，正向和反向，当前软件需要沿正向旋转，但机械手会找最近路径，当前RZ180度以上，机械手会反向转到0度，结果机械手到临界位置，运动会失败，造成各种问题，当前做了防呆，会让机械手沿正方向旋转
1.测试码垛中偏移问题，并找到新的优化方向，即给吸嘴和夹爪添加抓取位、横垛、竖垛的XY偏移设置
2.优化工具，添加6个偏移功能
3.测试优化效果，基本满足要求，有微小瑕疵:吸嘴偏心较大，竖垛的三个位置偏移有一细微偏差，但不影响码垛，没有其他类型整齐
1.添加在接收到PLC码垛指令后显示各PLC值、地址、相应指令、名称的功能，该功能为调试功能，带开关
1.修改码垛缺料时重新回去换工具的Bug
2.修改暂停的不执行问题
3.调试基于PLC命令的流程，当前没问题
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